基于滑模控制算法的自适应跟车巡航研究
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[摘  要]:

自适应巡航控制(ACC)为汽车驾驶提供了便捷性,通过对跟车控制上层控制算法以及下层执行策略进行设计,加强巡航控制功能的跟随性、安全性和舒适性.设计了考虑制动安全距离和舒适加速度的变时距跟车策略,基于滑模变结构控制算法实现跟车功能,建立包含速度偏差与距离偏差的滑模控制面,并改进趋近率缓解系统抖振.基于Carsim动力学仿真软件搭建ACC自适应巡航仿真车辆与交通环境,通过节气门开度、制动主缸压力作为Carsim的输入信号实现对车辆的闭环控制,与MATLAB/Simulink实现联合仿真.将使用传统PID算法跟车策略的实车实验与改进后的仿真跟车算法对比,结果验证了发动机逆模型和制动器逆模型的合理性,同时,车辆控制的精确性和舒适性都显著提升,跟车距离更具安全性.

[主 词]:跟车巡航控制; 可变跟车时距策略; 滑模控制; 特殊指数趋近率
[作  者]:任一凡; 孙后环; 刘陈
[作者所在单位]:南京工业大学
[期  刊]:机械与电子
[I S S N]:1001-2257
[年,卷(期)]:2023,(1)
[页  码]:59-64

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