- 变电站轨道式巡检机器人驱动系统设计
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[摘 要]:
为解决变电站轨道式巡检机器人运行时转速稳定性差的问题,以控制特性较好的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)为驱动电机,设计变电站轨道式巡检机器人驱动系统,计算机器人的结构参数和运动参数,完成电机选型;结合矢量控制(field oriented control,FOC)与空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)策略,采用软件 MATLAB Simulink 搭建比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统仿真模型,验证设计系统的稳定性与可靠性,搭建实物试验平台进行电机空载与带载转速试验.结果表明:采用 PID 速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统,变电站轨道式巡检机器人的转速稳定,工作可靠;试验结果与仿真结果吻合,满足预期设计要求,该设计方案可行.
- [主 题 词]:轨道式巡检机器人; 驱动系统; PMSM; FOC; PID速度; 电流双闭环控制
- [作 者]:赵金洋; 张洪丽; 张鹏程
- [作者所在单位]:山东交通学院
- [期 刊]:山东交通学院学报
- [I S S N]:1672-0032
- [年,卷(期)]:2023,(4)
- [页 码]:9-17